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function verifica() {
if(document.getElementById('radio1').checked==false && document.getElementById('radio2').checked==false) {
alert("Escolha uma das opções");
return false;
}
}
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<form name="form" action="" method="POST" onsubmit="return verifica();">
<input type="radio" id="radio1" name="escolha" value="sim"> sim
ou
<input type="radio" id="radio2" name="escolha" value="não"> não
<input type="submit">
</form>